Quelques mois après les événements d'Avengers: Endgame, Sam Wilson (Falcon) et Bucky Barnes (le Soldat de l'hiver) tentent de reconstruire leur vie dans un monde profondément transformé par le retour de milliards de personnes après le « Blip ». Alors que Sam hésite à reprendre le bouclier de Captain America légué par Steve Rogers, un nouveau Captain America est nommé par le gouvernement américain. Dans le même temps, le groupe radical des Flag Smashers multiplie les actions violentes pour défendre un monde sans frontières. Contraints de faire équipe malgré leurs différences, Sam et Bucky affrontent de nouvelles menaces, retrouvent d'anciens ennemis et s'interrogent sur l'héritage de Captain America, le sens du devoir et les fractures sociales laissées par les événements récents du Marvel Cinematic Universe.